北京航空航天大学竞价采购需求文件（货物类）
北京航空航天大学 科研无人车研发平台 项目（以下简称“本项目”），经过采购项目可行性、必要性论证，采购资金已落实，已具备采购条件，现邀请有意向且符合条件的供应商参与本项目采购。
一、采购项目基本情况
1、采购项目名称： 科研无人车研发平台
2、采购项目预算金额（最高限价）： 12.9 万元
3、采购需求：
序号 |
标的名称 |
数量 |
是否接受进口 |
1 |
科研无人车研发平台 |
1 |
否 |
注：进口产品指通过中国海关报关验放进入中国境内且产自关境外的产品。
二、供应商资格条件
1、满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定：
（1）具有独立承担民事责任的能力；
（2）具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；
（3）具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；
（4）有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；
（5）法律、行政法规规定的其他条件。
2、落实相关政策的资格要求：
（1）参加采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录；即本项目响应截止期前被“信用中国”网站列入失信被执行人和重大税收违法案件当事人名单的、被“中国政府采购网”网站列入政府采购严重违法失信行为记录名单的（处罚期限尚未届满的），不得参与本项目的采购活动。
（2）单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得同时参加本项目的采购活动。
（3）不允许联合体响应，不接受转包、分包。
三、采购项目需实现的功能和目标：
本项目拟实现 科研无人车研发平台的货物购置 。
四、技术要求与商务要求
技术指标和商务要求分为关键指标和一般指标。标“★”代表关键指标，不满足该指标将导致响应被拒绝；无标识则表示一般指标。
（一）技术要求：
★一、功能描述
（一）功能概述
本自动驾驶平台需集成计算平台、组合导航、激光雷达、相机、毫米波雷达等传感器，支持自动驾驶、自动泊车等核心功能。平台采用48V电机后驱动力系统，配备液压制动与阿克曼转向结构，满足精准控制与稳定行驶需求，可广泛应用于高校、科研院所及企业的自动驾驶技术研发与实验验证。
（二）功能要求
（1）线控底盘平台：转向、制动、驱动系统均通过CAN接口控制，为自动驾驶算法提供了对车辆的底层执行能力。
（2）多传感器融合感知方案：集成了计算平台、组合导航、激光雷达等传感器，为自动驾驶提供了全面的环境感知、定位和障碍物检测能力。
（3）强大的核心计算单元：搭载计算平台，用于运行复杂的自动驾驶算法和数据处理。
（4）与Apollo生态深度适配：核心软件与线控协议均适配百度Apollo开源平台，确保开发工具链的兼容性和便捷性，并能用于实车验证与仿真。
（5）一体化高精地图制作工具：提供从数据采集、编辑到导出应用的完整高精地图制作解决方案。
二、终端硬件参数
（一）整车参数
1.长*宽*高：1500*795*1215mm（±50mm）；
2.整车重量：150kg（±30kg）；
3.离地间隙：150mm（±20mm）；
4.综合续航时间：4h（空载）；
5.最大（实车）速度：8km/h；
6.轴距：800mm（±20mm）；
7.轮距（前/后）：600/580mm（±20mm）；
8.最大爬坡角度：20% ；
9.结构形式：前转向后驱动，阿克曼转向；
10.悬挂：前后拖曳臂悬挂；
11.驻车形式：电磁抱闸；
12.通讯方式：CAN通讯；
13.紧急制动开关：遥控器（1个）及车身（2个）；
14.传感器上层支架形式：方管桁架式；
15.具有大灯、转向灯、制动灯、当车轮转向时，转向灯随车轮转动方向亮左转向灯或右转向灯。
（二）线控底盘系统部件
1.转向系统
（1）最大轮边转向角：20°；
（2）转向精度：±1°；
（3）转向形式：前阿克曼。
（4）额定电压：12V；
（5）额定功率：220W；
（6）额定扭矩：2.36Nm；
（7）通信协议：CAN；
（8）波特率：500Kbit/S。
2.制动系统
（1）制动方式：液压制动；
（2）通信协议：CAN。
（3）额定电压：12V；
（4）额定功率：120W ；
（5）主缸直径：22.22mm；
（6）最大油压：5Mpa；
（7）油压精度：±0.1Mpa；
（8）最大位移：20mm；
（9）波特率：500Kbit/S。
3.驱动系统
（1）驱动轴：后轴；
（2）驱动方式：单电机减速器后轴驱动。
（3）驱动接口：CAN；
（4）额定电压：48V；
4.动力电池系统
（1）电池类型：锂电池。
（2）标称电压：48V；
（3）标称容量：≥40Ah；
（4）配备动力电池充电器。
5.整车控制器
（1）供电电压：正常工作电压9V～32V；
（2）传感器电源输出：5V，200mA传感器电源4路；
（3）唤醒信号：3路外部硬线唤醒信号，1路CAN总线唤醒信号；
（4）工作温度：-40℃~+85℃；
（5）电路保护：所有的IO接口都有相对地和蓄电池正极的短路保护，电源接口采用主继电器保护；
（6）防护等级：防尘防水等级IP67；
（7）接插件：121针TE接插件。
6.遥控器
（1）通道：10通道；
（2）遥控器具有灯光切换、挡位切换、转向、加速、制动、驻车控制等功能。
7.接收器：
（1）频段：2.4GHz；
（2）工作电压：3.7—8.4V；
（3）PWM：9通道。
8.显示单元
（1）角度可调；
（2）尺寸：≥14寸。
9.调车工具
（1）配套内六角，开口扳手，小棘轮套装等装调工具。
（三）感知系统套件
1.计算平台
（1）CPU：8-core Arm Cortex-A78AE v8.2 64位 CPU 2MB L2 + 4MB L3；
（2）AI算力：200 TOPS；
（3）核心板：32GB；
（4）CAN：2x CAN ⽀持CAN FD；
（5）独⽴千兆：4x 独⽴千兆⽹，⾮POE（M12 A-Code接⼝）；
（6）相机：8x GMSL/GMSL2相机；
（7）⻛扇：主动散热；
（8）输⼊电压：+9V~+36V；
（9）防护等级：IP65；
（10）启动功耗：上电自启动；
(11)SSD:≥500G.
2.组合导航
（1）GNS性能指标：水平定位精度（RMS）：单点：1.2m，RTK：1cm+1ppm；定向精度（RMS）：0.1°/2 米基线；测速精度（RMS）：0.03m/s;PPS 授时精度（RMS）：20ns；输出频率：最大 20Hz；
（2）IMU 性能指标：陀螺类型：MEMS; 陀螺量程：±300º/s；
（3）工作温度：-40°C～+85°C；
（4）防护等级：IP52；
（5）输入电压：9～32V DC；
（6）功耗：＜4W（典型值）；
（7）物理尺寸：154*105*34.5mm（±1.5）；
（8）重量：400g（不含天线和线缆）；
（9）天线：P100 GNSS 全频测量型天线2个，配套强磁吸盘。
3.激光雷达
（1）激光雷达型号：16线激光雷达；
（2）测距方式：TOF；
（3）测距能力：0.5m～120m（0.5m～50m@10%反射率，通道 1-4，13-16；0.5m～70m@10%反射率，通道 5~12）；
（4）测距精度：±3cm；
（5）水平扫描视场角：360°；
（6）水平扫描分辨率：0.1°/0.2°/0.4°；
（7）垂直扫描视场角：30°（-16°~14°）；
（8）激光波长：905nm；
（9）通信接口：Ethernet；
（10）工作电压：12−32V DC；
（11）防护等级：IP67；
（12）尺寸：Φ105.7mm×81.5mm；
（13）工作温度：−20℃∼60℃
（14）传输方式：UDP/IP；
（15）输出数据：距离、水平方位角、反射率；
（16）时间来源：GPS。
4.相机
（1）分辨率：≥1920x1080；
（2）帧率：≥30fps 。
5.毫米波雷达
（1）调制方式：FMCW；
（2）距离测量分辨率：0.68m；
（3）距离测量精度：±0.30m；
（4）测角范围：±45°@-16dB；
（5）速度范围：-200km/h…+300km/h（－表示远离目标，+表示靠近目标）；
（6）速度分辨率：±1.23km/h；
（7）速度精度：±0.5km/h；
（8）循环周期：60ms；
（9）电源：典型值12VDC；
（10）操作温度：-40°C…+85°C；
（11）防护等级：IP67。
6.碰撞防护条：具有前后碰撞防护条。
7.线控能力：适配国产自主的自动驾驶开源平台标准线控协议。
8.场景能力：具备激光雷达感知自动驾驶、自动泊车等功能。
9.安全保障：具备急停开关刹车、遥控器急停及接管功能。
交付内容：
1.高精地图采集制作工具
（1）地图采集功能
1）具备GUI交互界面，步骤简洁明了，从采集到生成点云底图无需编程操作。
2）具备硬件状态检测功能，可查看当前车辆硬件连接状态。
3）具备以RTK为主的采集算法，以及Slam为主的采集算法，可根据环境空旷程度、室内室外条件在二者中选择。
4）具备可视化查看实时点云信息与系统日志信息能力。
5）能够生成点云底图，并支持导出为独立文件。
（2）地图编辑
1）可创建直线，可调整直线长度、直线位置、增加直线上的点数，调整单点位置。
2）可创建直道，可调整车道长度、宽度，车道方向。
3）可创建双向车道。
4）可创建弯道，可调整弯道曲率与路端位置。
5）支持元素关系的便捷操作，包括增加相邻车道、一键拆分、两车道一键相连等。
6）可创建人行横道，可调整大小。
7）可创建红绿灯，修改红绿灯位置、形状、灯布局（3个/2个，横/竖），对应停止线自动与下方车道关联。
8）支持调整视图，能够放大、缩小、旋转、移动当前视图，便于绘制。
9）具备测距标尺，可测量2点间距，以及多点的长度总和。
10）绘制的地图支持多次修改与编辑。
（3）适配能力
地图工具制作的地图文件兼容Apollo 6.0、Apollo 8.0及Apollo 9.0版本。因Apollo后续版本升级、接口调整、模块变更或停止维护导致的兼容性问题，不属于乙方免费质保范围；如甲方要求乙方提供后续版本适配服务，双方另行协商费用及工期。
2.传感器标定工具
（1）Lidar标定
1）环境监测，支持采集环境定位状态、GPS 状态、Lidar 状态实时检查，可通过软件系统识别、读取管理各传感器数据。
2）初始外参确认，支持可视化四元数初始外参值的修改与提交
3）数据采集，支持多Lidar数据动态实时采集；支持自动化数据采集管理能力。
4）外参标定，支持Lidar点云图可视化展示；支持标定结果参数文件自动替换。
（2）底盘标定：底盘DBC协议
3.自动驾驶系统：基于激光雷达+毫米波感知融合的自动驾驶系统
4.协助完成基于GSML相机的相关功能，包括内外参标定、驱动、感知、识别红绿灯等功能。
5.测试报告：功能和性能测试报告。
6.apollo账号：单独给无人车申请新账号，账号支持多车使用，无限期使用
7.从0到1部署手册：包括自动驾驶算法部署（源码部署、包管理部署）、硬件配置（底盘适配、组合导航、激光雷达、毫米波雷达）、软件配置（整体配置、各个模块配置、常用参数配置说明）
（二）商务要求：
★1、交付时间：签订合同后且收到甲方全部货款后7个自然日内发货。
★2、交付地点： 北京航空航天大学 。
3、包装运输：供应商对任何不当包装或防护措施导致的设备坏损、费用增加等后果负责。包装箱应用新的坚固的木箱或铁皮箱，适于长途运输，防潮、防锈、防震、防粗暴装卸。适于陆（公路、土路）运输。
4、质保期：产品质保期为12个月，自产品验收合格或依本合同约定视为验收合格之日起计算。质保期内，因乙方提供的产品自身设计、部件质量问题、制造或装配原因产生的故障，由乙方负责维修、更换部件或采取其他合理补救措施。正常磨损、电池自然衰减、甲方错误操作或保管、碰撞、进水、错误接线、外部电源或网络异常、甲方或第三方擅自拆修改装、第三方及开源软件升级或接口变化，以及不可抗力造成的问题，不属于免费质保范围。甲方发现问题后应及时书面通知乙方，并为检查维修提供合理条件。未经乙方书面同意，甲方不得自行或委托第三方维修；确属紧急情况，或乙方收到通知后在合理期限内无正当理由未处理的除外。
5、乙方应在预计发货前或预计到货前1个工作日内，通过电话、微信、短信或电子邮件通知甲方货物名称、数量及预计到货时间。
6、其他： 。
（三）验收要求：货物运抵交付的地点并安装调试后，采购人将在7个工作日内组织验收小组，对货物的数量、外观、质量、安全、功能及性能等，按供应商合格证书技术资料中的精度、质量要求和双方签订的合同技术附件所规定的条款进行验收，双方签署验收报告。
（四）付款方式及履约保证金：
1、国产设备付款方式
þ一次性付款，即：供应商交货并安装、调试完成，经采购人验收合格后，采购人支付100%合同金额，即¥ 128500 （大写：人民币 拾贰万捌仟伍佰元整 ），同时乙方提供相应发票。
£分期付款，合同签订 个工作日内供应商向采购人提供合同金额 %的履约保证金，采购人支付合同总价的 %；货物调试且验收合格后，供应商向采购人提供合同全额正式商业发票后，采购人支付合同总价的 %，验收合格后 个月，没有质量问题，无息退还保证金。
2、进口设备付款方式
发货前外贸公司向境外供应商开具合同金额90%不可撤销信用证（L/C），凭发货单据支付；货物调试且验收合格后，凭采购人（签字并盖章）的验收报告支付合同金额的10%货款。
五、竞价规则
☐综合比较：根据报价材料从品牌、参数、价格、性价比、供货时间及售后服务等方面进行综合比较。
☐最低价：满足资格条件、全部“★”技术指标和商务指标前提下，最低价成交。
þ最低价：满足资格条件、全部技术指标和商务指标前提下，最低价成交。
£其他： 。
六、响应文件递交要求
（一）响应文件内容：
报价单
（二）响应文件递交方式：
1、响应文件截止时间：2025年9月2日，00时00分，逾期递交的响应文件恕不接受。
2、响应文件递交方式：请将响应文件电子文件（须签字盖章扫描）发送至 mychin919@163.com 。将纸质版响应文件（正本 1 份）邮寄至 北京航空航天大学交通科学与工程学院 。
3.采购项目单位 北京航空航天大学交通科学与工程学院
联系人及电话： 朱老师 18340572682
